• • • • 棘轮传动机构 槽轮传动机构 蜗形凸轮传动机构 不全体齿轮机构
齿式棘轮机构（内啮合） 齿式棘轮机构（内啮合） 摩擦式棘轮机构（外啮合） 摩擦式棘轮机构（外啮合） 双动式棘轮机构 圆柱凸轮间歇机构 齿式棘轮机构（外啮合） 齿式棘轮机构（外啮合） 内啮合槽轮机构 蜗杆凸轮间歇运动机 外啮合槽轮 构
• • • • • 传动机构的机能恳求 滚珠丝杠传动 严密齿轮传动 挠性传动 间歇传动
为餍足板滞装备有优异的伺服机能，传动体系应具有： 为餍足板滞装备有优异的伺服机能，传动体系应具有：
• 传动机构：要紧完工转速、转矩的配合，而且要 传动机构：要紧完工转速、转矩的配合， 求有优异的伺服机能。 求有优异的伺服机能。 • 导向机构：要紧起支承和导向感化，为板滞装备 导向机构：要紧起支承和导向感化， 中各运动部件平和、切实地完工特定运行动保证。 中各运动部件平和、切实地完工特定运行动保证。 • 履行机构：完工全部的行动，恳求有高的敏捷度、 履行机构：完工全部的行动，恳求有高的敏捷度、 精准度和优异的反复性、牢靠性。 精准度和优异的反复性、牢靠性。
第一章 机电一体化概论 第二章 严密板滞身手 第三章 工业统制盘算机 第四章 基于单片机的统制器 第五章 可编圭外统制器 第六章 传感器与盘算机接口 第七章 动力驱动及其盘算机统制 第八章 机电一体化体系打算步骤与实例
• 不行自锁（笔直摆设需制动装备） 不行自锁（笔直摆设需制动装备） • 缔制工艺庞大，本钱高 缔制工艺庞大，
• 滚珠丝杠副因优异的摩擦特质使其平常的利用 于各式工业设置 严密仪器、严密数控机床、 工业设置、 于各式工业设置、严密仪器、严密数控机床、 加工中央等 越发是近年来， 加工中央等。越发是近年来，滚珠丝杠副动作 数控机床直线驱动履行单位， 数控机床直线驱动履行单位，正在机床行业取得 平常利用， 平常利用，极大的胀励了机床行业的数控化发 展。
• 导轨一方面为机构装备的运动部件起支承感化， 导轨一方面为机构装备的运动部件起支承感化， 一方面保障运动部件按特定的对象运动。 一方面保障运动部件按特定的对象运动。简易 地说：支承与导向。 地说：支承与导向。
• 支承导轨：固定不动，又称为轨道 支承导轨：固定不动， • 动导轨：相关于支承导轨作直线或反转运动， 动导轨：相关于支承导轨作直线或反转运动， 又称为滑台
• • • • 偏差的要紧源泉 直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙
• • • • 偏差的要紧源泉 直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙
• 内轮回式：反向器 内轮回式： • 外轮回式：插管式、端 外轮回式：插管式、 盖式、 盖式、螺旋槽式
内轮回垫片预紧螺母式滚珠丝杠副 内轮回垫片预紧螺母式滚珠丝杠副 垫片预紧螺母式
尺寸、强度、预紧力、效能盘算、刚度、 尺寸、强度、预紧力、效能盘算、刚度、 稳固性校核（请参考干系器材书）。 稳固性校核（请参考干系器材书）。
• • • • • 传动机构的机能恳求 滚珠丝杠传动 严密齿轮传动 挠性传动 间歇传动
软轴传动：实用于两个传动机构不正在统一条 软轴传动：实用于两个传动机构不正在统一条 直线上或两个部件之间有相对职位 或两个部件之间有相对职位。 直线上或两个部件之间有相对职位。
• • • • • 传动机构的机能恳求 滚珠丝杠传动 严密齿轮传动 挠性传动 间歇传动
• 好处：精度高，效能高，传动安定、无挫折、 好处：精度高，效能高，传动安定、无挫折、 无振动、 无振动、传动比恒定 • 瑕疵：缔制、装置精度庞大，橡胶有蠕变性 瑕疵：缔制、装置精度庞大，
• 钢带传动、绳轮传动利用正在：起重机、电梯、 钢带传动、绳轮传动利用正在：起重机、电梯、 索道等
高精度 迅速反映（高速的盘算机单位慢速的板滞单位 慢速的板滞单位） 迅速反映（高速的盘算机单位 慢速的板滞单位） 优异的稳固性
• 简易而言，即是“稳、准、疾”，其它，还恳求 简易而言，即是“ 其它， 有较大的刚度、优异的牢靠性、重量轻、体积小、 有较大的刚度、优异的牢靠性、重量轻、体积小、 寿命长等等 • 设施：推敲到以上恳求，正在打算和缔制板滞装备 设施：推敲到以上恳求， 寻常采用严密板滞身手 严密板滞身手。 时，寻常采用严密板滞身手。
大的转动惯量会带来： 大的转动惯量会带来： ⑴ 板滞负载增大 ⑵ 反映速率慢 ⑶ 敏捷度低落
大的刚度会： 大的刚度会： ⑴ 能量失掉小 板滞装备固有频率高， ⑵ 板滞装备固有频率高，不易共振 ⑶ 能推广闭环伺服体系的稳固性
彼此抵触， 彼此抵触，寻找 最优或最佳均衡 点，这即是打算 的要紧义务！ 的要紧义务！
大的阻尼会： 大的阻尼会： 振幅小， ⑴ 振幅小，衰减疾 稳态偏差增大， ⑵ 稳态偏差增大，精度消浸
• • • • • 传动机构的机能恳求 滚珠丝杠传动 严密齿轮传动 挠性传动 间歇传动
滚珠丝杠的布局及事业道理 将扭转运动更动为直线 扭转运动更动为直线 更动为 运动或将直线运动更动 或将直线运动 运动或将直线运动更动 扭转运动， 为扭转运动，它是守旧 滑动丝杠的进一步延长 成长。 成长。 丝杠、螺母、滚动体、 由丝杠、螺母、滚动体、 滚珠轮回装备构成 构成。 滚珠轮回装备构成。 依照滚珠的轮回式样： 依照滚珠的轮回式样：
齿轮啮合传动时， 齿轮啮合传动时，为了正在啮合齿廓之间变成润 滑油膜，避免因轮齿摩檫发烧膨胀而卡死， 滑油膜，避免因轮齿摩檫发烧膨胀而卡死，齿廓之 间务必留有间隙，此间隙称为齿侧间隙 简称侧隙 齿侧间隙电子， 侧隙。 间务必留有间隙，此间隙称为齿侧间隙，简称侧隙。 然而，齿侧间隙的存正在会产人丁间挫折，影响齿轮 然而，齿侧间隙的存正在会产人丁间挫折， 传动的安定性。所以，这个间隙只可很小。 传动的安定性。所以，这个间隙只可很小。
内轮回螺纹预紧螺母式滚珠丝杠副 内轮回螺纹预紧螺母式滚珠丝杠副 螺纹预紧螺母式
• 传动效能高：滚动摩擦、传动效能90%以上，驱 传动效能高：滚动摩擦、传动效能 以上， 以上 动力矩为滑动丝杠的1/3独揽 发烧率低。 独揽， 动力矩为滑动丝杠的 独揽，发烧率低。 • 定位精度高：发烧率低，温升小，采用预拉伸并 定位精度高：发烧率低，温升小， 预紧毁灭轴向间隙等设施。 预紧毁灭轴向间隙等设施。 • 传动可逆性：扭转运动 传动可逆性：扭转运动——直线运动。 直线运动。 直线运动 • 操纵寿命长：寿命远高于滑动丝杠。 操纵寿命长：寿命远高于滑动丝杠。 • 同步机能好：采用众套滚珠丝杠副计划驱动统一 同步机能好： 装备或众个类似部件时，可获取很好的同步性。 装备或众个类似部件时，可获取很好的同步性。
• • • • • • 导轨的布局及感化 导轨的分类和特质 导轨的根本恳求 低速运动的安定性剖析 滑动导轨副的布局及选型 滚动导轨副的布局及选型
双片薄齿轮错齿法：能主动储积， 双片薄齿轮错齿法：能主动储积，但无法通报 大的动力，且布局庞大， 大的动力，且布局庞大，实用于极少传动精度 力矩小的形势，如计数器。 高、力矩小的形势，如计数器。
• • • • 偏差的要紧源泉 直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙
• 凡是状况下，板滞体系是机电一体化产物（体系） 凡是状况下，板滞体系是机电一体化产物（体系） 中的支持、传动、履行机构， 中的支持、传动、履行机构，与凡是的板滞体系 分歧： 分歧：
• 轴向间隙＝原有预留间隙＋弹性变形惹起的间隙 轴向间隙＝原有预留间隙＋
• 双螺母螺纹预紧调理式 • 双螺母齿差预紧调理式 • 双螺母垫片预紧调理式
• • • • 偏差的要紧源泉 直齿圆柱齿轮的消隙 斜齿轮的消隙 锥齿轮的消隙
• 偏爱轴套调理法：布局简易，无主动储积才干。 偏爱轴套调理法：布局简易，无主动储积才干。
• • • • 单推—单推式 单推 单推式 双推—双推式 双推 双推式 双推—简支式 双推 简支式 双推—自正在式 双推 自正在式
操纵制动电机、 操纵制动电机、超越聚散器或其他式样 的制动装备，比如电磁—摩擦制动装备 摩擦制动装备。 的制动装备，比如电磁 摩擦制动装备。
• 有轴向弹簧调理法（有自储积才干）和周向弹 有轴向弹簧调理法（有自储积才干） 簧调理法。 簧调理法。
• • • • • 传动机构的机能恳求 滚珠丝杠传动 严密齿轮传动 挠性传动 间歇传动
同步带传动：归纳了带传动及链传动的特质， 同步带传动：归纳了带传动及链传动的特质， 带传动 的特质 属于啮合传动式样 属于啮合传动式样
• 预紧力巨细适中 布局图 • 过大会增大摩擦，效能消浸 过大会增大摩擦 会增大摩擦， • 过小会消浸传动精度 过小会消浸传动精度
装置式样分歧（支持外面分歧），将影 装置式样分歧（支持外面分歧），将影 ）， 响到丝杠的轴向刚度和传动精度， 响到丝杠的轴向刚度和传动精度，各有 优瑕疵，应视分歧需求而定： 优瑕疵，应视分歧需求而定：
• • • • • • 导轨的布局及感化 导轨的分类和特质 导轨的根本恳求 低速运动的安定性剖析 滑动导轨副的布局及选型 滚动导轨副的布局及选型
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